御前侍卫是清太祖时期初建起了侍卫制度，而随着清王朝皇权的不断集中、巩固和发展，作为帝王近臣的侍卫队伍也在不断发展壮大，同时越来越详尽的侍卫制度建立起来，侍卫也被细致划分等级、规定名额。

康熙时特设御前大臣和、御前侍卫、乾清门侍卫职务，没有固定的员额和等级限制，由皇帝亲自选授。这些人基本主满洲、蒙古王公勋戚子弟、宗室子弟及主皇帝所赏识的侍卫中擢其优者。御前侍卫、乾清门侍卫不归领侍卫内大臣管辖，均归御前大臣管理。御前大臣真实均由勋臣和军机大臣充任。自乾隆朝任命蒙古科尔沁贝子札尔丰阿兼任后，经常由满蒙古亲贵王公兼任。此外，还设有“御前行走”、“乾清门行走”的职务，也属于侍卫制度中的一部分。虽说是一种虚衔，但“行走”带有“见习”、“预备”之意，赏此衔者，可与御前侍卫、乾清门侍卫一样，成为内廷近御之臣，并经常奉差、执事。如乾隆四十年赏给乾清门行走的有贝勒永福、贝子弘午；道光七年赏乾清门行走的有贝勒奕纶；光绪十五年赏御前行走的有载濂、载泖、载漪、载泽等。因此，御前侍卫、御前行走、乾清门侍卫、乾清门行走等作为一种不固定的侍卫制度，因其接近皇帝，对于王公大臣来说，意义是无比重要的。

而作为清朝常备的侍卫机构——侍卫处，曾改称“领侍卫府”，负责统领侍卫、亲军。其管理人员有：

领侍卫内大臣——正一品，六人，上三旗中每旗各二人担任。其职责是挑选侍卫、亲军，训练弓马骑射等技艺，侍卫的考核升降，日常的宿卫值班，朝会、御门听焉得地列侍，皇帝出巡时随扈守卫等等。领侍卫内大臣均由皇帝直接钦选，通常由内大臣、散秩大臣及满洲都统、大学士、尚书、将军中选授。

内大臣——从一品，六人，上三旗中每旗各二人担任。辅佐领侍卫内大臣掌率侍卫亲军，一般由散秩大臣、都统、前锋统领、护军统领内选任。

散秩大臣——从二品，食三品俸，没有员额限制。也是领侍卫内大臣的副手之一。其职多由皇帝特恩补授。如康熙七年，历蒙古额驸英吉德立、贝勒巴克在开国之初蒙古各部尚未归附之前投奔后金，入满洲八旗，因此，令此二人的后裔常有人担任散秩大臣，不使间断；雍正十年，其族阿齐图任散秩大臣时因事革职，雍正帝特地指出康熙时的恩旨，令其族中的担任奏事侍卫的宝德和安褚库均授为散秩大臣。可见，散秩大臣一职是皇帝除封爵外封赏功臣的一个手段，许多开国元勋的后裔都代代有人担任散秩大臣一职。另外，散秩大臣也是宗室镇国公、辅国公、镇国将军、辅国将军、宗室一等侍卫及公、侯、伯、子、男等世爵人员出职的一个出路，这些人授职之妆，经常就授予散秩大臣或署散秩大臣之职。

隶属于侍卫处的侍卫品级及编制为：

一等侍卫——也称“头等侍卫”，正三品，60人；

二等侍卫——正四品，150人；

三等侍卫——正五品，270人；

蓝翎侍卫——正六品，90人。

此外还有随旗行走的宗室侍卫编制：

一等侍卫9人，二等侍卫18人，三等侍卫66人。后来增加了从五品的四等侍卫一职，这一职务仅仅作为宗室侍卫中三等侍卫被降职的一个等级。